世界上所有家养驴的祖先都是来自东非高原的非洲野驴，它是野生马科动物中最小的一种。大约3300年前，来自中亚的游牧民族将马引入中东。于是，体型、速度、力量都处于劣势的驴很快就被马踢出了一线地位。在中东、中亚、中国西北部以及欧洲伊比利亚半岛等干燥、贫瘠、多山的环境中，驴是驴的家园，几千年来它们一直是当地的主要役畜。

据统计，全球家驴数量超过4000万头，其中中国占1/7，是第一大驴养殖国。驴活着时提供劳动，死后也做出两大贡献：一是被誉为天下美味的驴肉，二是驴皮。驴在中国并不是驯养的家畜，而是从西域传入的，西汉初期零星传入中原。从东汉到魏晋，驴一度成为一种优雅的物品：汉灵帝喜欢乘坐由四头雪白的毛驴拉着的驴车出行。当时，很多名人也喜欢乘坐驴车外出。可以说，他们是真正的驴友。

在中国西部广阔的荒野中，还存在着两种尚未被人类驯化的野驴：——蒙古野驴和藏野驴。亚洲伊斯兰传说中的民间智者阿凡提、西班牙名著《堂吉诃德》中的农民桑乔，都固化了驴作为民族坐骑的形象。在中国文化中，驴的名声并不好。很大一部分责任要归咎于唐代大文学家柳宗元。他的《贵州驴》让驴成为了外强中干的代名词。